仿人表情机器人的下颌机构设计与运动

作     者：赵威 袁绍珂 李忆楠 费燕琼 ZHAO Wei;YUAN Shaoke;LI Yinan;FEI Yanqiong

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 

基　　金：国家重点研发项目(2022YFB4703202) 深圳自由探索类基础研究项目(2021Szvup078) 转化医学国家重大科技基础设施(上海)开放课题(TMSK-2021-110) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2024年第58卷第8期

页      码：1231-1239页

摘      要：针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿生下颌机构进行了多刚体仿真,并通过实验验证了其可行性.仿真和实验结果表明,基于逆向运动学模型,该机构可以模拟人类下颌的张合、前推、偏移3种基本运动模式,以及咀嚼、咬唇等口部复杂运动模式,弥补了现有仿人表情机器人口部运动模式受限的问题.

主 题 词：仿生下颌 仿生机器人 表情机器人 机构设计 逆运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2022.469

馆 藏 号：203137851...