轻量化语音控制的自然拟人颈部运动平台

作     者：梅贵凤 郑飞 张国良 胥咸阳 MEI Guifeng;ZHENG Fei;ZHANG Guoliang;XU Xianyang

作者机构：西安电子科技大学陕西西安710071 

出 版 物：《电子机械工程》 (Electro-Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第40卷第4期

页      码：5-9,27页

摘      要：并联机构具有诸多优点,其研究需求日益增加。文中设计了一种新型轻量化RS-2RPS(R:Revolute(转动副);S:Spherical(球铰);P:Prismatic(移动副))并联机构,以实现自然的人体颈部运动。俯仰与转头运动由头部内部水平放置的RS-2RPS并联机构完成。在3-RPS并联机构运动学逆解的基础上得到RS-2RPS并联机构的运动学逆解。通过Matlab计算得出满足要求的动定平台最佳尺寸。运用ANSYS对球铰所在的定平台进行静力学分析,选择合适的支撑方案并合理安排伸缩杆布局。整体运动平台的实验分析验证了RS-2RPS并联机构实现自然的人体颈部运动的可行性和合理性。该RS-2RPS并联机构性能良好,为颈部机构的设计与应用提供了新思路,并具有增加整体机构自由度与运动范围的潜力。

主 题 词：拟人颈部运动 RS-2RPS并联机构 轻量化 结构设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19659/j.issn.1008-5300.2024.04.002

馆 藏 号：203137854...