摇臂式探测车质心域的计算

作     者：李所军 高海波 邓宗全 LI Suojun;GAO Haibo;DENG Zongquan

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS200801A02) 国家高技术研究发展计划(863计划 2006AA04Z231) 高等学校学科创新引智计划(B07018)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第46卷第17期

页      码：8-14页

摘      要：为了进行摇臂式探测车的移动性能分析及低重力模拟试验,须确定其质心域。在对摇臂悬架简化的基础上,提出摇臂探测车悬架设计参数的表示方法。将探测车简化为质点系,基于坐标变换法确定各质点的位置矢量,推导出任意运动位置时探测车的质心位置矢量和质心域半径公式。最后以研制的摇臂探测车为例,计算其设计质心、任意运动位置时的质心,并通过优化方法确定该探测车的最大质心域半径。结果表明,摇臂式探测车的质心域为中分面上的平面区域,车体质心的偏置对任意位置时探测车的质心影响较大,而对质心域的变化没有影响。所采用的方法也可用于其他被动铰接式探测车质心域的计算。

主 题 词：摇臂探测车 质心域 计算 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2010.17.008

馆 藏 号：203137934...