基于视觉的轮式移动机器人导航问题研究

作     者：吴建民 王民钢 WU Jian-min;WANG Min-gang

作者机构：西北工业大学航天学院西安710072 

基　　金：国家部委基金资助项目 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2014年第40卷第8期

页      码：143-146页

摘      要：环境建模和路径规划是轮式机器人视觉导航的关键技术。针对传统视觉导航中环境建模实时性较差的问题,提出利用边缘延伸原理对轮式机器人视觉环境进行感知的方法;针对人工势场法在路径规划中出现局部最优解、路径震荡的问题,提出改进的逆势场导向法,给出新的人工势场函数,得到广义上的轮式机器人安全通道;针对轮式机器人路径不能出现急转急停的问题,提出一种曲率映射法,将轮式机器人的运动轨迹映射成曲率,设计相应的平滑路径生成策略。最后给出路径生成的算法,通过仿真研究与实验验证了该算法的有效性和正确性。

主 题 词：路径规划 轮式移动机器人 路径平滑 环境建模 逆势场导向法 曲率映射法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2014.08.027

馆 藏 号：203138132...