基于Mecanum轮的自由基座设计与滑模控制

作     者：吴靖楠 贾英民 WU Jing-nan;JIA Ying-min

作者机构：北京航空航天大学第七研究室北京100191 

基　　金：国家973重点基础研究发展计划(2012CB821200 2012CB821201) 国家自然科学基金(61134005 61221061 61327807) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2015年第32卷第7期

页      码：402-407页

摘      要：旨在设计具有强机动性的全向移动自由基座并进行轨迹跟踪控制。自由基座移动方式采用基于Mecanum轮的四轮组合形式;执行机构为Maxon直流有刷电机,通过行星减速器增加扭矩输出;控制芯片采取PMAC II型多轴运动控制卡输出控制信号,通过直流驱动器进行功率放大。结合四轮组合Mecanum轮的运动学模型,建立了自由基座的动力学模型;并自适应估计外界干扰的上界,进而设计了指数收敛的自适应滑模跟踪控制器。仿真结果表明,上述滑模控制器能确保自由基座实现精确的轨迹跟踪。

主 题 词：全向移动自由基座 设计 轨迹跟踪 指数收敛 自适应滑模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2015.07.090

馆 藏 号：203138168...