基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计

作     者：孙亮 马江 阮晓钢 Sun Liang;Ma Jiang;Ruan Xiaogang

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所北京100124 

基　　金：国家"863计划"项目(2007AA04Z226) 国家自然科学基金项目(60774077) 北京市教委重点项目(KZ200810005002) 北京市人才强教计划项目教育部博士点基金项目 教育部博士点基金项目 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2009年第17卷第5期

页      码：982-985页

摘      要：针对六自由度链式机械臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实际本体上试验成本较高的问题,开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件;该仿真软件是在VC++6.0开发平台上,基于MFC框架类和OpenGL的图形库进行开发的;仿真软件有效地验证了机械臂数学模型以及正、逆运动学求解工程的正确性,并且对4种轨迹规划方式的效果做了直观的比较;结果表明开发出来的仿真软件对机械臂的研究与教学起了相应的作用。

主 题 词：机械臂 MFC OpenGI 运动仿真 运动学分析 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2009.05.039

馆 藏 号：203138684...