基于DDPG算法的海运船舶避碰路径规划方法

作     者：初文忠 Chu Wenzhong

作者机构：交通运输部北海救助局山东 烟台 264012 

出 版 物：《科技通报》 (Bulletin of Science and Technology)

年 卷 期：2024年第40卷第8期

页      码：51-54页

摘      要：针对多船舶会遇情况,以提高避碰路径规划能力,本文提出了一种基于深度确定策略梯度算法(deep deterministic policy gradient,DDPG)的海运船舶避碰路径规划方法.利用栅格法建立船舶航行路线的静态全局环境,并利用人工蜂群算法设计静态初始路径.针对多船会遇情况,计算海运船舶与其他船舶发生碰撞的危险程度,以危险程度作为DDPG算法的输入参数,通过训练与学习输出海运船舶避碰路径的规划结果.实验表明:经过本文方法的规划后,海运船舶安全避开了另外三艘船舶,未发生碰撞事故,安全到达目标点,证明本文方法规划的线路避碰性能更强,提高了海运船舶航行的安全性.

主 题 词：深度确定策略梯度算法 海运船舶 静态初始路径 碰撞危险程度 避碰路径 路径规划 

学科分类：081505[081505] 081203[081203] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13774/j.cnki.kjtb.2024.08.008

馆 藏 号：203138888...