丘陵山地拖拉机坡地自适应控制系统仿真分析与试验

作     者：李玲玲 李广宇 徐峰 王华泽 高瑞遥 张煜晗 Li Lingling;Li Guangyu;Xu Feng;Wang Huaze;Gao Ruiyao;Zhang Yuhan

作者机构：吉林省农业机械研究院长春市130000 

基　　金：国家重点研发计划(2016YFD0700404) 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2024年第45卷第9期

页      码：141-146,165页

摘      要：针对丘陵山地地形复杂、耕作阻力波动大等问题,基于研制的新型丘陵山地拖拉机及三点悬挂式后悬挂机构,设计坡地自适应控制系统。对位姿调整机构的调整原理进行分析,得出左右悬挂点距车身基准面的距离与地面坡度的函数关系;设计横向位姿调整液压系统,运用AMEsim搭建横向位姿调整系统的液压系统仿真模型,并采用模糊PID控制方法对仿真模型进行控制性能仿真;搭建拖拉机后悬挂系统控制试验平台,进行拖拉机后悬挂横向位姿调整试验。当坡度低于15°,后悬挂机构跟随坡地调整效果良好,具有良好的稳定性。由仿真结果和对比试验可知,二者位姿调整位移最大误差为9.32%、平均误差为4.2%;所开发的坡地自适应控制系统具有较高的控制精度,可为丘陵山地拖拉机坡地自适应问题提供借鉴。

主 题 词：丘陵山地拖拉机 后悬挂 位姿调整系统 AMEsim 

学科分类：08[工学] 0828[工学-建筑类] 082801[082801] 

D　O　I：10.13733/j.jcam.issn.2095‑5553.2024.09.021

馆 藏 号：203138889...