自适应绳索驱动并联机器人构型优化设计研究

作     者：尹田 刘芳华 YIN Tian;LIU Fanghua

作者机构：江苏安全技术职业学院电气工程学院江苏徐州221000 江苏科技大学机械工程学院江苏镇江212000 

基　　金：2021年江苏省高等学校重点科研项目(BK20212072) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第15期

页      码：62-68页

摘      要：不同绳索驱动并联机器人的构型设计将产生不同的工作空间和灵活特性。提出一种自适应绳索驱动并联机器人结构模型,该结构模型可以在不增加运动冗余的情况下,通过绳索缠绕修改末端执行器的粘接点,提出的机器人可以被动重构为多种构型。基于重构条件,提出自适应原理,建立自适应绳索驱动并联机器人的运动学模型和静力平衡模型。通过定义工作空间和灵活性指标,对自适应粘接点进行比例优化。结果表明这种设计具有更大的工作空间和更好的灵活性。

主 题 词：绳索驱动并联机器人 工作空间 末端执行器 优化设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.15.010

馆 藏 号：203138890...