多自由度机械臂关节角度自动控制方法设计研究

作     者：代战胜 DAI Zhansheng

作者机构：商丘职业技术学院河南商丘476100 

出 版 物：《商丘职业技术学院学报》 (JOURNAL OF SHANGQIU POLYTECHNIC)

年 卷 期：2024年第23卷第4期

页      码：81-86页

摘      要：为解决目前机械臂运动轨迹控制与精度补偿中的问题,提出了一种多自由度机械臂关节角度自动控制方案.在对多自由度机械臂的连杆和关节部位的运动过程进行动力学分析的基础上,结合梯度下降法和人工神经系统,提出了能够实现对机械手臂连接部分和控制部分自动控制的策略,建立了针对多自由度的机械臂关节的角度控制模型.实验证明,所提出的控制策略能够很好地控制机械臂关节角度,并且能够很好地跟踪机械臂运动轨迹,有效提高了机械臂抓取精度,抓取精度达到了96%.

主 题 词：多自由度机械臂 关节角度控制 动力学模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203138892...