模块化管道焊接机器人结构设计与分析

作     者：罗雨 叶朔朔 许耀波 焦向东 LUO Yu;YE Shuoshuo;XU Yaobo;JIAO Xiangdong

作者机构：北京石油化工学院机械工程学院北京102617 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52175286) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第15期

页      码：22-29页

摘      要：针对城市供水管网铺设时操作空间狭小、人工焊接效率低、质量不稳定等问题,设计一种模块化管道焊接机器人。采用模块化设计方法,完成焊接机器人的机械结构设计,主要包括焊接行走底盘、焊枪姿态调整机构和可调柔性导轨3部分。运用D-H参数法建立机器人运动学方程,基于蒙特卡罗法对该机器人的可视化工作空间进行仿真分析。最后进行模块化管道自动焊接工艺实验和施工现场应用。实验结果和施工现场应用结果表明:该机器人能够完成对应壁厚钢管的全位置焊接任务,焊接过程稳定且焊缝成形良好。

主 题 词：全位置焊接机器人 模块化结构设计 空间仿真分析 实验验证 工程应用 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.15.004

馆 藏 号：203138892...