基于MPC及改进ADRC的车辆自适应巡航控制研究

作     者：和丽阳 冯剑波 王衍学 陈洋 HE Liyang;FENG Jianbo;WANG Yanxue;CHEN Yang

作者机构：北京建筑大学机电与车辆工程学院北京100044 

基　　金：国家自然科学基金项目(51875032) 国家重点研发计划项目(2021YFF0306303) 青年北京学者人才项目(21147523017) 北京建筑大学青年教师科研能力提升计划资助项目(X21050) 北京建筑大学博士研究生科研能力提升项目(31081022002) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第8期

页      码：95-101,158页

摘      要：针对车辆纵向运动时内部和外部扰动导致的预期功能稳定性问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)及改进自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC),设计了一种车辆自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)策略。首先,建立车辆运动学模型以及考虑前车速度的安全车间距离模型;然后,设计模型预测控制器和改进自抗扰控制器,利用MPC算法实现对前车的跟踪,并将状态误差作为改进自抗扰控制器的输入,实现车辆在扰动环境下的稳定巡航控制;最后,进行仿真对比实验。结果表明,基于MPC及改进ADRC的车辆自适应巡航控制策略能够有效抑制由于距离误差引起的系统内部扰动和外部扰动,提高车辆在自适应巡航过程中的跟踪性能以及系统的稳定性。

主 题 词：模型预测控制 自适应巡航 自抗扰控制 反馈补偿 

学科分类：081203[081203] 082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2024.08.012

馆 藏 号：203138901...