基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统设计

作     者：张燕 何书凡 ZHANG Yan;HE Shufan

作者机构：西安外事学院工学院西安710077 

基　　金：陕西省“十四五”教育科学规划2023年度课题项目(SGH23Y2892) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第8期

页      码：54-56,77页

摘      要：为应对采摘机器人的高效采摘作业需求,该文设计基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统。将激光雷达传感器搭载于采摘机器人中,感知采摘机器人的环境数据。利用SLAM方法,定位采样点,创建采摘机器人采摘作业的栅格地图,将环境数据感知结果与所构建的栅格地图对齐匹配。利用最小二乘法,求解采摘机器人机械臂的最优位姿,确定对应的机械臂关节移动路径作为目标路径。利用PID控制器自动化控制采摘机器人的机械臂关节,使采摘机器人的机械臂各关节依据目标采摘路径移动。系统测试结果表明,该系统能实现采摘机器人机械臂的自动化控制,机械臂各关节跟踪目标轨迹的跟踪误差控制在0.2°以下。

主 题 词：SLAM 采摘机器人 机械臂 自动化控制系统 PID 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.08.012

馆 藏 号：203138902...