煤矿井下液压锚杆钻机钻臂定位控制方法

作     者：陈伟 陈志良 侯强 CHEN Wei;CHEN Zhiliang;HOU Qiang

作者机构：国能神东煤炭集团有限责任公司鄂尔多斯017209 中煤科工开采研究院有限公司北京100013 天地科技股份有限公司北京100013 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2023YFC2907600) 国家自然科学基金项目(52304140) 天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2023-TD-ZD011-003 2023-TD-ZD011-004) 中煤科工开采研究院有限公司科技创新基金项目(KCYJY-2023-MS-08) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第8期

页      码：29-33,39页

摘      要：由于煤矿井下的恶劣工作环境和钻臂动力学特性的复杂性,传统的固定参数控制方法难以确保稳定且精确的控制。特别是在控制信号传输过程中,抖振现象的出现不仅影响控制精度,还可能导致系统的不稳定。为此,提出一种煤矿井下液压锚杆钻机钻臂定位控制方法。通过建立液压锚杆钻机钻臂位移系统模型,设计死区预补偿器减少控制信号抖振,并结合自适应滑模控制器与金豺优化算法优化控制参数,实现液压锚杆钻机钻臂的定位控制。实验验证,该方法显著提升了钻臂定位精度,特别是在水平和转角控制上,即使在干扰环境下也能保持低稳态误差。

主 题 词：液压锚杆 钻机钻臂 输入信号抖动 死区预补偿器 滑模控制器 金豺优化算法 定位控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.08.007

馆 藏 号：203138913...