不确定非线性系统的自适应滑模区域到达控制

作     者：孙晓明 马辛 刘烨 周悦 邢博闻 SUN Xiaoming;MA Xin;LIU Ye;ZHOU Yue;XING Bowen

作者机构：上海海洋大学工程学院上海深渊科学工程技术研究中心上海201306 复旦大学智能信息处理重点实验室上海200433 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 

基　　金：国家自然科学基金(61873196) 中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-23-L-826) 上海巿智能信息处理重点实验室开放基金(IIPL201904) 上海海洋大学科技发展专项基金(A2-2006-21-200207) 科技创新2030-“量子通信与量子计算机”重大项目(2021ZD0303400) 高性能船舶技术重点实验室开放基金(GXNC23052801) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2024年第50卷第8期

页      码：2482-2491页

摘      要：针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统,考虑存在外界干扰的情况下,设计一种基于反推方法的自适应滑模区域到达控制器,提高系统对非匹配不确定性及未知干扰的鲁棒性。与传统的设定点控制或位置控制不同,区域到达算法的控制目标是一个以期望点为中心的目标区域。所设计控制器综合了人工势场法、自适应控制、反推技术、滑模控制和Lyapunov方法。利用人工势场法设计目标势能函数,将区域误差引入势能函数中,结合Lyapunov方法,可以实现对目标区域的到达跟踪控制。采用基于反推的区域控制思想,将高阶整体模型分解为低阶子系统,并分别设计相应的滑模面,同时在前n-1步中结合自适应律,能够在线估计非线性系统的不确定参数项,增加所设计控制器的适用性。基于Lyapunov理论证明闭环系统的全局渐近稳定性,仿真结果表明:所设计控制器有效。

主 题 词：严格反馈 区域到达控制 人工势场 自适应控制 滑模控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0647

馆 藏 号：203138913...