基于对决深度Q网络的机器人自适应PID恒力跟踪研究

作     者：杜亮 梅雪川 DU Liang;MEI Xuechuan

作者机构：广东轻工职业技术大学机电技术学院广东广州510300 国机智能科技有限公司广东广州510700 

基　　金：广州市科技计划项目(202002030243) 国家市场监管重点实验室(智能机器人安全)开放课题(GQI-KFKT202304) 广东省教育厅特色创新项目(2021KTSCX203) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第15期

页      码：50-54页

摘      要：为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该算法利用对决深度Q网络自主学习、寻找最优的控制参数;最后,通过Coopeliasim与MATLAB软件平台展开机器人恒力跟踪实验。仿真结果表明:提出的基于对决深度Q网络的自适应PID算法能够获得较好的力跟踪效果,验证了算法的可行性;相比于深度Q网络算法,力误差绝对值的平均值减少了51.6%,且收敛速度得到提升,使机器人能够更好地跟踪外界环境。

主 题 词：机器人 恒力控制 自适应PID控制 对决深度Q网络 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.15.008

馆 藏 号：203138921...