基于干扰观测器与终端滑模的车辆纵向控制

作     者：黄益绍 庄迪 HUANG Yishao;ZHUANG Di

作者机构：长沙理工大学交通运输工程学院湖南长沙410114 

基　　金：湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ30619) 

出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第45卷第5期

页      码：513-520页

摘      要：为了消除未知干扰和不确定性对车辆纵向控制的影响,设计了基于干扰观测器和终端滑模控制的分层式车辆纵向控制系统.利用干扰观测器对系统干扰进行实时观测,实现对系统的反馈补偿,降低滑模控制的切换增益,从而抑制滑模控制的抖振.利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性,并通过Carsim/Simulink进行了联合仿真试验.结果表明:在两种仿真工况条件下,控制器对参考速度跟踪效果良好,速度误差最大仅为0.22 m/s,干扰观测器对系统干扰能够准确快速估计,估计误差仅为0.003 14,切换逻辑执行器发挥良好;与传统滑模控制相比,所设计的控制器稳定性更好,抑制了滑模控制的抖振,实现了对车辆纵向速度的稳定跟踪.

主 题 词：车辆 纵向控制 干扰观测器 全局快速终端滑模控制 逆纵向动力学模型 PID控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0823[工学-农业工程类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7775.2024.05.003

馆 藏 号：203138925...