基于多相机融合的移动行人跟踪

作     者：陈修齐 赵云涛 李维刚 黄嘉辉 CHEN Xiuqi;ZHAO Yuntao;LI Weigang;HUANG Jiahui

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院/人工智能学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(51774219) 湖北省教育厅科学技术研究项目(B2020012)资助项目 

出 版 物：《光电子．激光》 (Journal of Optoelectronics·Laser)

年 卷 期：2024年第35卷第10期

页      码：1032-1042页

摘      要：针对室内环境下移动行人的跟踪问题,提出一种基于单目视觉和深度视觉传感信息融合的移动目标跟踪方法。首先利用单目视觉图像信息实现目标检测,并完成目标的语义分割;然后将单目视觉与深度视觉进行联合标定,通过深度相机获得识别目标的深度信息;最后,基于对目标跟踪实时性、准确性的需求,针对单目视觉P3P(perspective-3-point)解算在目标较远时误差较大、深度相机识别帧率较慢的问题,设计了一种基于多相机信息融合的移动目标跟踪方法,将单目视觉获得的距离信息与深度视觉提取的深度信息进行了基于卡尔曼滤波的异步融合,实现对目标运动状态的准确估计。结果表明,该算法实现了对视野内行人目标位置实时检测和跟踪效果,具有高效的目标识别和跟踪能力。

主 题 词：目标跟踪 单目视觉 深度视觉 多传感器信息融合 异步融合 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16136/j.joel.2024.10.0093

馆 藏 号：203138940...