基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

作     者：齐伟 迎春 陈雪艳 范晓静 吴赟 刘斌 QI Wei;Yingchun;CHEN Xueyan;FAN Xiaojing;WU Yun;LIU Bin

作者机构：内蒙古民族大学工学院内蒙古通辽028043 内蒙古民族大学智能制造技术重点实验室内蒙古通辽028043 

基　　金：内蒙古自治区自然科学基金项目(2021LHMS06008,2024LHMS06016) 内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZZ21028) 内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(GXKY22123,GXKY22045) 内蒙古民族大学博士科研启动基金项目(BS505) 

出 版 物：《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》 (Journal of Inner Mongolia Minzu University：Natural Sciences Edition)

年 卷 期：2024年第39卷第4期

页      码：63-66页

摘      要：蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该方案将控制系统分为应用层、决策层和运动控制层,各层之间分工明确且耦合性低,从而提高了系统的稳定性和扩展性。采用曲线离散法规划蛇形机器人的运动步态,并进行蜿蜒运动和侧移运动测试。实验结果表明,该运动控制策略对机器人有效且设计方案具有可行性和实用性。

主 题 词：蛇形机器人 ROS 控制系统 蜿蜒运动 侧移运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14045/j.cnki.15-1220.2024.04.012

馆 藏 号：203138968...