基于模型预测控制的无人弹药补给车运动控制研究

作     者：韩波 李郁峰 郭荣 曹泰华 HAN Bo;LI Yufeng;GUO Rong;CAO Taihua

作者机构：中北大学智能武器研究院太原030051 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2024年第45卷第8期

页      码：224-231页

摘      要：针对无人弹药补给车辆车身尺寸和重量较大,在野外大曲率路况下所受到的离心力更大,导致的车辆跟踪精度低、稳定性差的问题,建立了无人弹药补给车动力学模型,并在传统的模型预测控制算法基础上加入了质心侧偏角、车辆附着系数、轮胎侧偏角的动力学约束,选取合适的输入输出和状态量,搭建预测控制模型,完成了算法设计。对改进后的模型预测控制算法进行了联合仿真以及实车试验验证。结果分析,该控制算法与传统控制算法相比,无人弹药补给车在大曲率路况下车辆控制的稳定性和跟踪精度更高,可以满足无人弹药补给车横向控制的性能要求。

主 题 词：无人车辆 模型预测控制 路径跟踪 动力学模型 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2024.08.030

馆 藏 号：203139164...