基于逆推方法的非线性船舶航迹跟踪控制

作     者：杜佳璐 王琳 姜传林 

作者机构：大连海事大学信息科学技术学院大连116026 大连开发区供热有限公司大连116622 

基　　金：辽宁省自然科学基金资助项目(20072148) 国家自然科学基金资助项目(60774046) 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2010年第32卷第1期

页      码：41-44,51页

摘      要：基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.

主 题 词：船舶航迹 跟踪控制 非线性 逆推 积分器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-6982.2010.01.011

馆 藏 号：203139446...