一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制

作     者：孟祥印 肖世德 高宏力 

作者机构：西南交通大学智能机电技术研究所四川成都610031 

基　　金：国家科技重大专项基金资助项目(编号:2010ZX04015-011) 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2013年第34卷第2期

页      码：13-18,22页

摘      要：为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究。在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程。经局部线性化后,设计了线性二次型最优控制器和前馈控制器。仿真和实际测试结果表明,数学模型和控制器设计正确,整个控制系统运行良好。

主 题 词：非线性MIMO系统 两自由度直升机模型 数学建模 LQR 前馈控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0380.2013.02.003

馆 藏 号：203139586...