基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计

作     者：张立平 王殿君 徐小龙 曹宇 刘淑晶 李强 ZHANG Liping;WANG Dianjun;XU Xiaolong;CAO Yu;LIU Shujing;LI Qiang

作者机构：北京化工大学机电工程学院北京100029 北京石油化工学院机械工程学院北京102617 北京工业大学机电学院北京100124 

基　　金：国家"八六三"高技术项目(2012AA041402) 北京石油化工学院大学生研究训练[URT]计划项目(2014J00118) 

出 版 物：《新技术新工艺》 (New Technology & New Process)

年 卷 期：2014年第5期

页      码：48-51页

摘      要：针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程;采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模;使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。

主 题 词：机器人 运动学 仿真 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5311.2014.05.018

馆 藏 号：203139640...