挖掘机器人工作装置的弹性动力学分析及优化设计

作     者：李海虹 邹久礼 李建成 贾育秦 陈志恢 LI Hai-hong;ZOU Jiu-li;LI Jian-cheng;JIA Yu-qin;CHEN Zhi-hui

作者机构：太原科技大学机械工程学院山西太原030024 太原重工股份有限公司起重机分公司山西太原030024 

基　　金：山西省青年科技研究计划基金资助项目(2010021021-2) 

出 版 物：《振动工程学报》 (Journal of Vibration Engineering)

年 卷 期：2014年第27卷第2期

页      码：263-268页

摘      要：以某型挖掘机器人工作装置作为分析对象,考虑柔性单元的变形对运行精度的影响,根据机构弹性动力学理论,对挖掘瞬间的挖掘机器人的工作装置进行动力学建模及模态分析;以提高其前四阶固有频率的加权和作为优化目标函数,选取单元长度作为优化变量,采用分层递进的优化策略,对联接动臂与动臂油缸的铰点进行优化,并在此优化结果的基础上,进一步对联接动臂与斗杆的铰点进行优化。两次优化均在保持原有约束条件及性能参数的情况下,运用粒子群优化算法完成。通过性能参数对比,可以认为本次优化使挖掘机器人工作装置动力学特性得以改善。

主 题 词：挖掘机器人 弹性动力学建模 优化设计 粒子群优化算法 工作装置 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0801[工学-力学类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-4523.2014.02.015

馆 藏 号：203139641...