双连杆机械臂的动力学建模

作     者：赵杭波 

作者机构：浙江工业大学信息工程学院310000 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2013年第21卷第15期

页      码：52-52页

摘      要：本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不同的控制器,不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能,同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性,为机械臂的控制提供了一种新的思路。

主 题 词：动力学 双连杆机械臂 机械臂建模 状态空间模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2013.15.085

馆 藏 号：203139747...