局部自主智能化焊接机器人系统设计

作     者：孔维拯 孙晗 李斯麟 彭磊 刘亚玲 徐哲峰 KONG Weizheng;SUN Han;LI Silin;PENG Lei;LIU Yaling;XU Zhefeng

作者机构：中建四局安装工程有限公司广东广州510000 

基　　金：中建四局安装工程有限公司2022年基金资助项目(SJAZKT-2022-04) 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2024年第45卷第8期

页      码：64-68页

摘      要：传统焊接机器人由于设置时间长、焊接过程无法自我校正等缺陷,无法满足现代工业自动化生产发展需求。通过分析钢结构焊接工艺与实际应用环境特征,结合视觉传感、建模和智能控制方面的研究成果,设计了包括自由度视觉伺服、焊缝引导、焊缝跟踪、焊接熔深控制、知识数据、系统模拟及中央控制计算等单元的智能机器人焊接系统。提出用于机器人焊接的关键智能技术。这些技术主要包括基于视觉伺服的焊缝识别和启动、焊缝局部自主引导和跟踪、焊缝焊透实时智能控制、焊缝精细成形及熔池动态控制等。基于局部自主智能化焊接技术,构建了一种局部自主智能化焊接机器人系统。工程试验结果表明,系统的应用可以使钢结构焊接质量和效率得到有效提高。该结果验证了系统的有效性。

主 题 词：钢结构工程 焊接机器人 智能控制 视觉感知 焊缝自动引导 焊接图像处理 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2022080090

馆 藏 号：203139942...