模型不确定和未知扰动下四旋翼无人机位置与姿态控制

作     者：黄迪 陆伟民 应彬 HUANG Di;LU Weimin;YING Bin

作者机构：浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司杭州310051 

基　　金：浙江大有集团有限公司科技项目(DY2023-09) 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2024年第42卷第4期

页      码：22-28页

摘      要：在模型不确定和未知扰动下,针对由六个自由度组成的四旋翼无人机控制问题,提出一种自适应滑模控制方法,该方法能实现位置与姿态跟踪控制。首先,根据四旋翼无人机动力学系统,将其分为全驱动、欠驱动子系统,充分考虑无上下限约束的模型不确定和未知扰动,提炼出各子系统的集合干扰项;然后,借助于径向基函数神经网络对包含集合干扰项的等效控制器进行实时逼近和估计,同时运用自适应控制方法估计逼近误差项,设计带有等效控制器和逼近误差项估计值的滑模控制器和对应的自适应更新律,并根据Lyapunov理论,对各子系统状态轨迹所在滑模面的可达性及其收敛性进行了分析说明;最后,所提方法的有效性通过对比仿真得到了验证。

主 题 词：四旋翼无人机 滑模控制 径向基函数神经网络 跟踪控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

馆 藏 号：203140156...