基于模糊自适应滑模动量观测器的机械臂外力矩估计

作     者：周之剑 任善荣 冒建亮 陈辉 ZHOU Zhi-jian;REN Shan-rong;MAO Jian-liang;CHEN Hui

作者机构：上海电力大学自动化工程学院上海200090 东南大学自动化学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金(62203292) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(2242022k30038) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第8期

页      码：9-16页

摘      要：为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计,提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法。采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模,利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型。以动力学模型为基础,建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器。为降低滑动模态带来的抖振影响,利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益。在六轴工业机器人上进行实验验证,结果表明所提出的观测方法具有有限时间收敛特性,可有效实现在无力/力矩传感器情况下的机械臂外力矩估计。

主 题 词：机械臂 外力矩估计 广义动量 滑模观测器 超螺旋算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2024.08.002

馆 藏 号：203140218...