胸尾鳍协同推进的仿生机器鱼设计

作     者：刘葳兴 杜运男 段昌朋 胡婉婷 张之阳 孙成娇 LIU Weixing;DU Yunnan;DUAN Changpeng;HU Wanting;ZHANG Zhiyang;SUN Chengjiao

作者机构：江苏海洋大学海洋工程学院江苏连云港222005 江苏海洋大学马卡洛夫海洋工程学院江苏连云港222005 湖北文理学院计算机工程学院湖北襄阳441053 

基　　金：国家自然科学基金(52101356) 湖北省自然科学基金计划项目(2024AFB147) 湖北省教育厅科学研究计划资助项目(Q20222604) 连云港市重点研发计划(CG2224) 连云港市第六期“521工程”科研项目资助计划(LYG06521202337) 国自科培育项目(2023pygpzk10) 

出 版 物：《中国测试》 (China Measurement & Test)

年 卷 期：2024年第50卷第8期

页      码：11-19页

摘      要：针对一种新型仿暗绿鲀机器人,以提高其机动性与优化外形为目的进行研究,设计具有双自由度胸鳍和二关节尾鳍的机器鱼。它的胸鳍对称地排列在两侧,可以做拍翼和摇翼两个自由度的运动,用于推进或其他目的,如转弯和潜水。最后,进行三组实验,研究机器鱼在三种不同推进模式下的游动性能,重点在于对胸尾鳍协同推进的研究。实验结果表明,尾鳍推进和胸鳍推进的游动速度与模型预测基本吻合。此外,单独使用尾鳍推进时,游速可达0.14 m/s;单独使用胸鳍推进时,游速可达0.04 m/s;胸鳍和尾鳍协同推进转弯时,最大游速可达0.19 m/s,最大转弯速度可达0.4 rad/s,此时转弯半径为0.15 m。

主 题 词：机器鱼 仿生设计 二自由度胸鳍 协同推进 

学科分类：08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.11857/j.issn.1674-5124.2024050042

馆 藏 号：203140261...