基于增量式PID油茶果采摘控制系统设计与试验

作     者：朱红春 王荣炎 方栋 吴成 陈丰 刘洋洋 伍德林 ZHU Hongchun;WANG Rongyan;FANG Dong;WU Cheng;CHEN Feng;LIU Yangyang;WU Delin

作者机构：安徽农业大学工学院安徽合肥230036 安徽科技学院机械工程学院安徽凤阳233100 

基　　金：安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-111) 安徽省自然科学基金面上项目(2208085ME132) 

出 版 物：《安徽科技学院学报》 (Journal of Anhui Science and Technology University)

年 卷 期：2024年第38卷第5期

页      码：42-50页

摘      要：目的:提高油茶果采摘的控制精度,改善传统PID算法存在的振荡频率过高、超调过大等问题。方法:提出基于增量式PID油茶果采摘控制策略,在传统PID基础上增加采样装置以获得离散信号,通过对控制系统数学建模并求解得到最佳振动频率,用MATLAB软件对系统各种工作环境下进行仿真。结果:在加入增量式PID控制系统后,系统的振荡频率减小12%、超调量减小16%、稳态调节时间缩短45 s。结论:增量式PID控制算法可以使得系统的振荡频率减小、控制精度提高、抗干扰能力变强,并且获得最佳工作频率,减小果实损伤率和花苞掉落率。

主 题 词：油茶果 末端执行器 增量式PID MATLAB仿真 控制精度 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.19608/j.cnki.1673-8772.2024.0507

馆 藏 号：203140367...