基于数据驱动的四旋翼模型参数辨识

作     者：付文杰 马贵春 杨亚超 王子一 叶波波 杨成伟 Fu Wenjie;Ma Guichun;Yang Yachao;Wang Ziyi;Ye Bobo;Yang Chengwei

作者机构：中北大学航空宇航学院山西太原030051 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)浙江嘉兴314000 北京理工大学机电学院北京100081 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第9期

页      码：83-88页

摘      要：针对风洞试验难以精确建立四旋翼飞行器动力学模型的问题,提出一种基于数据驱动的离线动力学建模方法。首先采集飞行试验数据,然后利用小波变换进行数据降噪处理,最后在Simulink中搭建四旋翼飞行器的动力学模型,基于非线性最小二乘法,以四旋翼运动方程数值积分出的观测值与飞行试验观测值的差最小化为准则得出辨识参数,并对建模精度进行分析。试验结果表明,利用辨识得到的动力学模型进行运动学仿真计算的状态量与飞行试验测得的状态量吻合度较高,证实该方法有效,可为旋翼无人机的飞行器建模提供参考。

主 题 词：四旋翼飞行器 小波变换 参数辨识 Simulink 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.09.016

馆 藏 号：203140656...