用于配网线缆识别和定位的多传感器引导系统

作     者：杨淼 夏骏 李金亮 王邹俊 李哲 YANG Miao;XIA Jun;LI Jin-liang;WANG Zou-jun;LI Zhe

作者机构：国网湖南省电力有限公司电力科学研究院湖南长沙410007 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 

基　　金：国网湖南省电力有限公司科技项目(5216AS310001) 

出 版 物：《计算机技术与发展》 (Computer Technology and Development)

年 卷 期：2024年第34卷第9期

页      码：202-208页

摘      要：不停电配网作业视场条件复杂,传统机器视觉方法存在配网线缆识别定位精度与速度无法满足要求等问题。为实现智能化配网作业中配网线缆的快速准确识别与定位,该文设计了多传感器视觉引导系统以及搭载的配网线缆分割算法。首先,面向配网作业需求进行了针对性的传感器选型,提出了一套使用可见光相机+激光雷达(RGB+Lidar)对末端执行机构进行引导的系统,以解决传统配网检修人工作业方式劳动强度大、工作效率低等问题。其次,针对传统机器视觉方法参数量大、推理速度慢的问题,将深度可分离卷积引入轻量化的图像分割模型的设计,输入部分增加了雷达点云提供稀疏的深度信息,并引入了直线注意力模块以进一步提高精度。最后,经过配网作业中采集的数据集进行图像分割模型的测试,验证了其速度和精度能够满足不停电配网环境下的识别定位需求。

主 题 词：深度学习 图像处理 距离测量 多传感器融合 配网线缆 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.20165/j.cnki.ISSN1673-629X.2024.0175

馆 藏 号：203140786...