一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼设计与实现

作     者：杨少波 韩小云 张代兵 邱静 YANG Shao-bo;HAN Xiao-yun;ZHANG Dai-bing;QIU Jing

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50405006) 国防科技大学博士研究生创新资助项目(B060302) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2008年第30卷第6期

页      码：508-515页

摘      要：首先研究了牛鼻鲼的形态学特点,对牛鼻鲼的运动学特性进行了观测,并进行了运动学建模;然后基于"结构相似"的原理,研制出一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼——"牛鼻鲼—Ⅰ".该机器鱼被设计成扁平形,由主体和胸鳍两部分组成,无尾鞭,主体为刚性,三角形胸鳍为弹性.整个机器鱼总质量为1 kg,弦长300 mm,最大展宽为500 mm.机器鱼通过8个左右对称的伺服电机按照一定的相位差驱动刚性鳍条,在胸鳍上实现了0.4个波长的正弦推进波.在水箱实验中,当左右胸鳍同向运动时,机器鱼达到了0.13 m/s的前进速度和0.15 m/s的后退速度;当左右胸鳍反向运动时,机器鱼在约8 s内完成了原地360°转弯,表现出优良的机动性.

主 题 词：机器鱼 胸鳍摆动模式推进 推进波 相位差 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.006

馆 藏 号：203140891...