基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统

作     者：孟丽霞 陶霖密 孙富春 刘华平 褚涛 MENG Lixia;TAO Linmi;SUN Fuchun;LIU Huaping;CHU Tao

作者机构：清华大学计算机系北京100084 陆军航空兵学院北京100123 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(90820304 61075027) 清华信息科学与技术国家实验室(筹)学科交叉基金资助项目(042003023) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第4期

页      码：449-454,459页

摘      要：针对脑机接口信噪比低、准确率差和延时长等问题,提出了基于机器智能辅助的室外移动机器人脑机接口导航方法.设计并实现了一个基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统.该系统首先采用了基于双激光雷达的改进的角度势场法进行局部路径规划,然后结合脑机接口系统获取的导航意图,经过融合决策给出控制命令,驱动一辆经过机械系统改装的电动汽车.实验表明,该系统能根据环境障碍信息和脑机控制意图实现智能避障与人机协同导航,具有更高的准确性、容错性和鲁棒性.

主 题 词：脑机接口 激光雷达 移动机器人 导航 

学科分类：13[艺术学] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 1305[艺术学-设计学类] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2012.00449

馆 藏 号：203140891...