基于视觉的车位识别与智能小车平行泊车

作     者：江灏 黄鼎键 陈志 JIANG Hao;HUANG Dingjian;CHEN Zhi

作者机构：福建理工大学福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室福州350118 福州市汽车机电行业技术创新中心福州350118 

基　　金：福州市科技计划项目(2022-ZD-008) 福建工程学院科技项目(GY-Z19119) 国家留学基金资助项目(202109360001) 

出 版 物：《机电技术》 (Mechanical & Electrical Technology)

年 卷 期：2024年第4期

页      码：59-62,104页

摘      要：文章针对自主平行泊车过程中,在不同场景下因环境因素导致难以识别车位的问题,提出了一种基于视觉的车位识别方法,并设计了相应的车位图像处理的算法。在此基础上,还提出了一种固定转弯半径的逆向泊车路径规划方法,该方法结合了两圆弧相切法。以具备独立转向功能的四轮智能小车为研究对象,以评估在4种不同车位空闲状态的场景中车位实时识别能力和自主平行泊车功能为任务,进行实车试验研究。试验结果表明:通过摄像头实时采集车位视频信息,运用车位图像处理算法以及路径规划方法,成功实现了车位准确识别及安全平稳泊车,证明了所提出方法的可行性。

主 题 词：视觉 MATLAB 车位识别 平行泊车 路径规划 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.19508/j.cnki.1672-4801.2024.04.011

馆 藏 号：203142733...