混合输入五杆机构速度空间的连续性研究

作     者：韩波 郭为忠 邹慧君 张青 HAN Bo;GUO Wei-zhong;ZOU Hui-jun;ZHANG Qing

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275092) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2005年第21卷第3期

页      码：49-52,58页

摘      要：讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。

主 题 词：Jacobian矩阵 五杆机构 速度空间 连续性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2005.03.014

馆 藏 号：203140953...