基于2TIR机构串并联机器人位置分析及仿真

作     者：余顺年 陈扼西 马履中 YU Shun-nian;CHEN E-xi;MA L(U)-zhong

作者机构：集美大学机械工程学院福建厦门361021 江苏大学机械工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375067) 福建省教育厅资助科技项目(OAJ04231) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2006年第22卷第5期

页      码：41-44页

摘      要：根据串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联机器人新机型。通过对该机器人机构运动特征分析,求出了其位置正反解析解,并将用PRO/E建立的虚拟样机导入到ADAMS软件中进行了位置的动态仿真,验证了理论分析的正确性。该机器人动平台具有三个平移和一个转动自由度,与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人机构的工作空间大,转动自由度运转灵活。同时,该机器人机构的运动学正反解求解容易,便于实现实时控制。该机器人机构可应用于工业机器人、中医推拿机器人等领域。

主 题 词：串并联机器人 虚拟样机 位置分析 动态仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2006.05.010

馆 藏 号：203140953...