可重构模块化机器人正运动学建模

作     者：张艳丽 李景奎 李树军 ZHANG Yan-li;LI Jing-kui;LI Shu-jun

作者机构：沈阳航空工业学院机械与汽车学院沈阳110136 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第10期

页      码：161-163页

摘      要：对可重构模块化机器人的正运动进行了研究,对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵,将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式。每一个功能模块的矩阵仅随模块的类型的改变而改变,不随模块的大小而改变。同时采用Matlab语言建立了正运动学的用户界面,进一步简化机器人正运动学的计算。

主 题 词：可重构 模块化机器人 变换矩阵 正运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.10.067

馆 藏 号：203140953...