基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测

作     者：李文艺 董忠 童上高 李国振 张昊 伊志文 洪锋 LI Wen-yi;DONG Zhong;TONG Shang-gao;LI Guo-zhen;ZHANG Hao;YI Zhi-wen;HONG Feng

作者机构：沃迪自动化装备股份有限公司上海201506 

基　　金：国家"八六三"计划资助项目(2011AA04A105) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2013年第31卷第12期

页      码：52-55页

摘      要：根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。

主 题 词：混联码垛机器人 编码器检测 定位误差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2013.12.014

馆 藏 号：203141000...