基于模型预测控制的分布式驱动底盘转向稳定性控制研究

作     者：韩锋钢 邢凯风 史溢铭 彭倩 HAN Fenggang;XING Kaifeng;SHI Yiming;PENG Qian

作者机构：厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361000 福建省客车先进设计与制造重点实验室福建厦门361024 

基　　金：福建省科技厅高校产学合作项目(2020H60212) 福建省工信厅福建省技术创新重点攻关及产业化项目(2022G047-02) 

出 版 物：《河南科技学院学报（自然科学版）》 (Journal of Henan Institute of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第52卷第5期

页      码：60-71页

摘      要：针对分布式驱动移动底盘转向时稳定性较差与响应速度慢的问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的移动机器人底盘转向控制策略.上层控制器基于7自由度动力学模型,以最优横摆角速度、质心侧偏角和侧向车速为目标,考虑多种约束,采用二次规划算法求解移动机器人底盘输出的合力矩,并转化为车轮转角进行控制输入.下层控制器将根据最佳滑移率求解驱动力及制动力.最后,采用CarSim与Simulink开展联合仿真,搭建实车验证平台,选取正弦线和双移线工况展开实车实验,结果表明基于MPC的分布式驱动移动底盘转向稳定性控制策略是有效性的.

主 题 词：分布式驱动 移动机器人底盘 转向稳定性 模型预测控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-9473.2024.05.009

馆 藏 号：203141032...