基于模糊控制与改进NMPC算法的机器人轨迹控制方法研究

作     者：陈彬 CHEN Bin

作者机构：安徽城市管理职业学院信息技术学院安徽合肥230001 

基　　金：2020年度安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A1090) 

出 版 物：《河南工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Henan University of Engineering：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第36卷第3期

页      码：57-61,80页

摘      要：机器人的运动轨迹具有强非线性和强耦合性的特点,在运动过程中包含多种不确定因素,故提出了基于模糊控制与改进NMPC算法的机器人轨迹控制方法。首先通过动力学理论建立运动轨迹方程,逐步分解轨迹位置姿态,根据轨迹误差设计虚拟变量并进行推导,矫正轨迹姿态误差;然后使用模糊控制确定变量隶属函数,规范轨迹运动范围;最后利用改进NMPC算法构建控制模型,实现机器人轨迹控制。实验证明,该方法可有效跟踪不同类型的轨迹,具有重要的应用价值。

主 题 词：模糊控制 改进NMPC算法 机器人轨迹 轨迹控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16203/j.cnki.41-1397/n.2024.03.008

馆 藏 号：203141173...