修边机器人的夹紧机构优化设计及运动分析

作     者：李峰平 张正亚 周斯加 Li Fengping;Zhang Zhengya;Zhou Sijia

作者机构：温州大学浙江省激光加工机器人重点实验室温州325035 

基　　金：国家国际科技合作专项(0S2012ZR0038) 国家自然科学基金资助项目(71101112) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第27卷第3期

页      码：387-390,412页

摘      要：针对修边机器人夹紧机构的优化设计开展研究。通过分析夹紧机构的机构组成原理,建立了以夹紧机构工作半径最大化为优化目标,以各转动副位置、支撑底座质量、极限位置、工作半径范围、压杆运动稳定性和驱动杆推程为约束条件的机构优化设计数学模型。模型验证实验中,以夹持直径d=40cm的圆形塑料制品为例,得到了压杆位移、压杆与驱动杆速率比随驱动杆位移变化的曲线,并对驱动杆的运动速度曲线进行了规划。仿真结果显示,优化及运动分析结果满足设计要求,从而为修边机器人的优化设计与自动控制提供了设计参考。

主 题 词：修边机器人 夹紧机构 优化设计 运动分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2016.03.019

馆 藏 号：203141255...