具有3维力感知能力的多足仿生机器人足端机构设计

作     者：丁凯 宋光明 乔贵方 张颖 刘杰 宋爱国 DING Kai;SONG Guangming;QIAO Guifang;ZHANG Ying;LIU Jie;SONG Aiguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金(61375076) 江苏省"六大人才高峰"高层次人才选拔培养项目(WLW-010) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2016年第38卷第1期

页      码：75-81页

摘      要：为提高多足仿生机器人在崎岖地形中的适应能力,设计了一种具有3维力感知能力的足端机构,该机构主要包含足端球、盖板、4个1维力传感器、基座和预紧螺栓.4个力传感器以45?倾角对称安装在基座卡槽内,根据传感器受力在水平和垂直方向的分力可实现足端球与环境间接触力的测量.首先,对足端机构的3维力测量原理进行分析,基于ADAMS仿真验证了该测量原理的正确性.在传感器标定实验中发现,预紧螺栓施加的预紧力以及足端球的材料对足端机构的3维力测量性能具有较大的影响.最后,在确定预紧力和足端球材料后,对选定参数的足端机构进行标定实验,标定结果表明,足端机构在X和Y方向的力测量精度可以达到±11.3%,Z方向的力测量精度可以达到±9.4%.

主 题 词：足端机构 3维力感知 预紧力 标定 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0075

馆 藏 号：203141257...