基于单自由度六杆步行机构的机器狗设计和分析

作     者：韩玉坤 张运真 HAN Yukun;ZHANG Yunzhen

作者机构：安阳工学院机械工程学院河南安阳455000 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2016年第4期

页      码：42-45页

摘      要：针对四足机器人常用步行机构使用过程中出现的一些问题,设计一种单自由度六杆闭环机构作为机器狗的步行机构以完成行走功能;头部机构采用旋转关节,尾部由旋转关节连接的两段开环杆件构成,分别模拟狗的摇头摆尾动作;足底部采用凹凸曲面以增强其相对地面的接触摩擦力。利用单自由度六杆机构作为步行机构可以使机器狗的结构尺寸更为紧凑,刚性更好,电机数目减少,足端轨迹的累积误差降低,并易于控制,可为不同类型的四足机器人的设计提供一定参考。

主 题 词：机器狗 四足机器人 步行机构 单自由度六杆机构 连杆端部轨迹曲线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2016.04.015

馆 藏 号：203141263...