一类平转耦合并联机构运动学性能的评价方法

作     者：孙涛 宋轶民 黄田 

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:51135008 51075295) 天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(批准号:11JCZDJC22700)资助 

出 版 物：《中国科学：信息科学》 (Scientia Sinica(Informationis))

年 卷 期：2012年第42卷第9期

页      码：1081-1090页

摘      要：三自由度平转耦合并联机构已在航空大型结构件加工中得到应用,但因这类机构的Jacobian矩阵量纲不统一,故难于用其代数特征评价机构的运动学性能.本文基于螺旋理论构造出3-PRS并联机构速度映射模型,采用虚功原理定义了两种可描述机构链内和链间瞬时功率传递特性的无量纲运动学性能评价指标,并通过算例说明其有效性.研究成果对指导这类并联机构的运动学优化设计具有重要的参考价值.

主 题 词：并联机构 螺旋理论 Jacobian矩阵 运动学性能指标 优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/112012-345

馆 藏 号：203141454...