爬壁机器人履带吸盘的多体渐变磁化系统设计

作     者：徐泽亮 马培荪 高雪官 XU Ze liang, MA Pei sun, GAO Xue guan (School of Mechanical and Power Eng., Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China)

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

基　　金：上海市科学发展基金资助项目 (9411110 3 5 ) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2002年第36卷第10期

页      码：1488-1491页

摘      要：介绍了基于多体渐变磁化系统理论研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带吸盘结构 .根据稀土永磁履带吸盘结构和性能特点 ,建立了履带吸盘的简化模型和吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像模型 .基于以上模型和稀土永磁体内部磁化强度均匀分布的特征 ,推导出间隙工作空间在 y方向的磁场强度的多次谐波方程表达式 ,证明该结构的吸盘比传统普通吸盘有更良好的磁场性能 .通过对比实验验证 ,该履带吸盘的吸力比普通吸盘大很多 。

主 题 词：爬壁机器人 履带吸盘 多体渐变磁化系统 镜像模型 磁场强度 吸盘结构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.2002.10.025

馆 藏 号：203141668...