一种3自由度并联机器人可达工作空间姿态分布研究

作     者：程祥 黄玉美 高峰 杨新刚 CHENG Xiang;HUANG Yu-mei;GAO Feng;Yang Xin-gang

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器学院西安710048 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2005年第21卷第5期

页      码：22-25页

摘      要：应用数值解法求解了一种三自由度并联机器人的可达工作空间,在分析可达工作空间的基础上,得出此并联机器人可达工作空间的姿态分布可以由ZC值处于工作空间中部时所得到的可达工作空间曲面的姿态分布代表的结论。然后提出一种可达工作空间曲面切割方法,通过分析切割曲面所得曲线的特征,求解出可达工作空间的姿态分布。

主 题 词：可达工作空间 姿态分布 曲面切割 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2005.05.005

馆 藏 号：203141742...