自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用

作     者：周利坤 刘宏昭 Zhou Likun;Liu Hongzhao

作者机构：西安理工大学机仪学院西安710048 武警工程大学军交运输系西安710086 

基　　金：陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00X903)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2013年第32卷第1期

页      码：54-58页

摘      要：为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式。自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径。实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题。

主 题 词：机械学 轮式机器人 三维路径规划 自适应蚁群算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2013.01.013

馆 藏 号：203141745...