基于滚动时域估计的飞行器姿态估计及三轴磁强计在线校正

作     者：赵国荣 黄婧丽 苏艳琴 孙聪 Zhao Guo-Rong;Huang Jing-Li;Su Yan-Qin;Sun Cong

作者机构：海军航空工程学院控制科学与工程系烟台264001 91980部队烟台264001 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61372027 61473306)资助的课题 

出 版 物：《物理学报》 (Acta Physica Sinica)

年 卷 期：2015年第64卷第21期

页      码：195-203页

摘      要：针对飞行器姿态估计以及三轴磁强计在线校正问题,提出了一种实时滚动时域估计算法.首先,为了解决在卡尔曼滤波框架下系统约束不能显式求解的问题,设计了滚动时域估计滤波算法.该算法将飞行器姿态估计问题转化为优化问题,显式求解四元数归一化性质,缩小搜索空间的同时提高了搜索效率和精度.其次,滤波时域窗内应用高斯-牛顿迭代法求解最优状态估计值,满足了实时性要求.最后,在没有增加系统状态维数的情况下,在线求解了三轴磁强计校正参数,保证了磁强计量测值以矢量形式输入系统.仿真结果表明,由于合理地利用了历史信息,该方法精度较高,且对初始误差、系统误差均不敏感,具有一定鲁棒性.

主 题 词：姿态估计 滚动时域估计 三轴磁强计 在线校正 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7498/aps.64.210502

馆 藏 号：203142021...