基于四元数非线性误差模型的快速传递对准(英文)

作     者：戴洪德 周绍磊 陈明 李娟 吴晓男 DAI Hong-de;ZHOU Shao-lei;CHEN Ming;LI Juan;WU Xiao-nan

作者机构：海军航空工程学院控制工程系烟台264001 西北工业大学自动化学院西安710072 鲁东大学数学与信息学院烟台264025 

基　　金：十一五国防预研项目(51309060401) 海军航空工程学院青年基金项目(HYQN200909) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2010年第31卷第10期

页      码：2328-2334页

摘      要：基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型,并证明当误差变为小角度时,该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用 Unscented 卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型,设计了一个传递对准仿真系统,仿真结果表明,当初始失准角为小角度时,该新模型和线性模型有着相当的对准性能,但是当初始失准角为大角度时,本文提出的非线性误差模型仍然能够精确完成对准过程,而基于线性误差模型的对准滤波器却发散了。

主 题 词：惯性导航系统 快速传递对准 Unscented卡尔曼滤波 四元数 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2010.10.015

馆 藏 号：203142398...